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2012.02.11

コメント

cretan

なにとなくデジャヴ感があったので。

MIT AI Lab (現 CSAIL) 所長になった Rodney Brooks が 25年くらい前に出した旧来の AI に対するアンチテーゼとして、"subsumption architecture" というロボットのアーキテクチャがあります。昆虫の動作を参考にしたと本人は言っていたような。

これにおいては、ロボットの動作が単機能・限定合理的な振る舞いにモジュール化されています。各モジュールは基本勝手に動いています。モジュール達が自律分散。

そして、各モジュールは、一つレイヤーの高いモジュール(これも単機能・限定合理的)とやりとりもします。

モジュールのレイヤーが高いほど、対象とする判断・処理が抽象的になります。


例えば、下位層のモジュールでは「衝突回避」、中位層では「へやを巡回する」、高位層では「部屋の中を掃除する」とか。

各モジュールは全てのセンサ・アクチュエータにアクセスでき、命令が衝突することもあります。

これらモジュールの総体を subsumption architecture と呼び、旧来からの AI の研究者に対して「こんな単純なアーキテクチャでロボットちゃんと動くんだぜよ」と言っておりました。

当時は Genghis というムカデ型ロボットで遊んでいましたが、知らない間に進化してて、ルンバや爆弾処理ロボット、火星探査ローバーになっているらしいです。ロボット総体が自律分散。

cretan

ただ、自律分散制御でもボトルネックのないスケーラビリティ
が提供できるとも思えません。

H.Simon は本はありますが読み切れない、眠くなるので……

Miya

ただ,分散制御 vs 集中制御という対立概念にしてしまうとmis-leadingですね.Openflowは確かに集中制御なのですが,Martin Casadoは分散制御と集中制御の適用領域が異なることを明確にしていました.

http://openvswitch.org/papers/hotnets2009.pdf

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登録年月 06/2006

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